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了解机器人技术
学习机器人操纵器的基础知识以及如何将理论应用到现实世界中。
讲师：Burhan Mohayaddin
您将学到什么
- 了解机器人技术的基础知识
- 将理论概念应用到实际任务中
- 确定给定机器人任务中需要解决的问题
- 根据学到的概念，针对已发现的问题制定解决方案
探索相关主题
- 机器人
- 其他 IT 和软件
- 信息技术与软件
要求
- 需要线性代数、控制理论和三维动力学的基础知识
- 需要具备基本的 Matlab 技能才能完成编码课程
描述
您对机器人技术充满热情，但不知道从哪里开始？不要浪费时间问“从哪里开始学习机器人技术？”“学习机器人技术应该读哪本书？”这样的问题。开始学习机器人技术的最佳方法是按正确的顺序学习必要的基本概念，因为每个概念都与前一个概念相关。本课程的目的是按正确的顺序向您介绍机器人技术中最重要的基本概念，以便您可以轻松地关联和理解每个概念背后的逻辑。
本课程旨在提供理论，而不会涉及不必要的细节。在机器人技术中，不可能避免理论和推导，因为它们将帮助您理解机器人概念背后的逻辑，从而让您能够处理不同类型的现实世界机器人问题。然而，与书本相反，本课程还提供编码和模拟课程，以便用实践知识补充理论知识。同时获得理论和实践技能将帮助您识别问题并应用适当的解决方案来解决它。
在本课程中你将学习：
本课程的设计基于对线性代数、控制理论和 3D 动力学的基础知识的假设。由于机器人技术是一个如此庞大的概念，因此不可能在一门课程中包含所有这些内容。不过，不用担心。在课程开始时，您将获得“资源”文件，它将帮助您确定您缺少哪些信息，并将您引导到正确的来源（免费课程和书籍），以便您可以学习它们。
因此，如果您真的想专业地开始接触机器人技术，那么就加入该课程并立即开始追随您的激情吧！
本课程适合哪些人：
- 任何想以学术方式开始机器人研究的人
| 共 57 节课程 • 总时长 14 小时 4 分钟 | |
| 第一章 开始学习之前 | |
| 1. 工具箱安装 | 1分45秒 |
| 第二章 三维刚体运动学 | |
| 1. 引言 | 6分58秒 |
| 2. ROS 变换（可选） | 28分43秒 |
| 3. 旋转矩阵的性质和组成 | 8分5秒 |
| 4. 编程会话 | 10分46秒 |
| 5. 三角度旋转表示 | 6分15秒 |
| 6. 旋转的轴角表示法 | 7分39秒 |
| 7. 编码会话 | 26分38秒 |
| 8. 云台锁定问题 | 7分55秒 |
| 9. 刚体运动与齐次变换矩阵 | 8分17秒 |
| 10. 编码会话 | 14分38秒 |
| 第三章 机械臂正运动学 | |
| 1. 引言 | 10分5秒 |
| 2. DH协议框架分配 | 30分2秒 |
| 3. DH参数表 | 36分12秒 |
| 4. 球腕DH示例问题 | 46分11秒 |
| 5. 构建和模拟您的机器人（编码环节） | 39分52秒 |
| 第四章 差动运动学 | |
| 1. 速度运动学（附带编程环节） | 33分18秒 |
| 2. 分析雅可比矩阵（含编程环节） | 8分35秒 |
| 3. 奇点与可操控性（含编程环节） | 23分44秒 |
| 4. Jacobian for UnderOver Actuated Robot Manipulators (With Coding Session) | 22分34秒 |
| 5. 力矩关系 | 6分52秒 |
| 6. 逆运动学（含编码环节） | 21分59秒 |
| 7. 逆运动学数值方法 | 4分55秒 |
| 第五章 机械臂动力学 | |
| 1. 引言 | 5分22秒 |
| 2. 欧拉-拉格朗日预备知识 | 10分31秒 |
| 3. 欧拉-拉格朗日模型推导 | 10分32秒 |
| 4. 欧拉-拉格朗日特性（编码练习） | 36分32秒 |
| 5. 欧拉-拉格朗日建模示例问题 | 13分31秒 |
| 6. 线性参数化与参数识别 | 14分7秒 |
| 第六章 轨迹规划 | |
| 1. 引言 | 5分52秒 |
| 2. 立方轨迹（含编码环节） | 16分36秒 |
| 3. 五阶多项式轨迹（含编码环节） | 5分54秒 |
| 4. 梯形轨迹（第一部分） | 5分24秒 |
| 5. 梯形轨迹（第2部分） | 6分13秒 |
| 6. 梯形轨迹（第3部分）（含编程环节） | 12分26秒 |
| 7. 轨迹的运动学缩放 | 7分33秒 |
| 8. 轨迹动态扩展 | 6分56秒 |
| 第七章 机器人操作器运动控制 | |
| 1. 引言 | 3分6秒 |
| 2. 鲁棒控制（第5部分） | 14分15秒 |
| 3. 自适应控制（第一部分） | 12分18秒 |
| 4. 自适应控制（第二部分） | 13分29秒 |
| 5. PD+重力补偿 | 10分41秒 |
| 6. PD + 重力补偿（编码会话） | 4分27秒 |
| 7. 逆动力学控制 | 7分57秒 |
| 8. 逆动力学控制（编码课程） | 4分43秒 |
| 9. 鲁棒控制（第一部分） | 7分49秒 |
| 10. 鲁棒控制（第二部分）（含编程环节） | 48分46秒 |
| 11. 鲁棒控制（第3部分）（含编程环节） | 1时0分28秒 |
| 12. 鲁棒控制（第4部分）（含编程环节） | 23分35秒 |
| 第八章 力控制 | |
| 1. 引言 | 3分38秒 |
| 2. 合规中心 | 4分42秒 |
| 3. 刚度顺应性控制（第一部分） | 5分26秒 |
| 4. 刚度顺应性控制（第二部分） | 9分3秒 |
| 5. 刚度顺应性控制（第3部分） | 2分5秒 |
| 6. 阻抗控制 | 13分21秒 |
| 7. 混合位置力控制（第一部分） | 16分46秒 |
| 8. 混合位置力控制（第2部分） | 8分12秒 |
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